浙江理工大学机械与自动控制学院导师：武传宇 正文

　　姓名：武传宇　
　　性别：男　
　　职称：教授　
　　所在学院：机械与自动控制学院　

　　个人简介：
　　武传宇，教授，博士生导师。
　　1992.09~1996.06 山东理工大学 本科学习
　　1996.06~2002.06 浙江大学 硕博学习
　　2002.06~2004.10 浙江理工大学 讲师
　　2004.10~2008.10 浙江理工大学 副教授
　　2008.10~至今 浙江理工大学 教授

　　其他学术、社会兼职：
　　浙江省新世纪151人才第一层次
　　国际期刊IJABE 编委
　　中国农业工程学会理事
　　中国高等教育协会仪器科学与测控技术专业委员会理事
　　中国人工智能学会智能制造专业委员会理事
　
　　主要研究方向
　　方向1，机构创新设计理论及应用
　　研究现代机构拓扑综合的新理论与新方法。对于给定功能要求的机械系统，研究机构的创新、分析、综合、求解和评价问题；解决工作空间的分析与综合问题；研究现代机构运动学分析与优化设计新方法；现代机构刚体动力学建模方法、性能评价指标等。并将设计理论方法应用于农机和纺机装备的核心工作部件的创新设计中。该方面的研究内容获得1项国家自然科学基金和1项国家863科技计划项目的资助，已发表相关论文６篇，申请专利２项，相关研究获2007年国家技术发明二等奖。
　　方向2，机器人技术及应用
　　主要研究面向轻工行业的机器人技术及其应用，包括行走机构、机械臂结构、末端执行器、机器视觉等相关技术，实现对工件的识别、定位、规划、抓取、加工和搬运等操作。该方面的研究内容获得１项浙江省重大科技攻关项目和1项浙江省自然科学基金重点项目的资助，已发表相关论文６篇，申请专利４项，研究成果上胶机器人自动化生产技术获2008年浙江省科学技术二等奖。
　　方向3，智能农业装备技术
　　研究将机械、信息和电子等工程知识与生物技术加以融合，提升农业生产的自动化智能化程度。研究用于温室作业的果蔬采摘机器人、蔬菜瓜果嫁接机器人和农业机器人自动导航技术。具体内容包括：多自由度机械臂的设计与集成，嫁接工作机构的设计与系统集成，水田环境中全天候自然光下的机器视觉定位技术，用于直线行驶的视觉导航算法，转弯换行的视觉与遥控结合的导航算法和控制技术等。该方面的研究内容获得1项国家863科技计划项目、1项浙江省重大科技攻关项目和1项浙江省自然科学基金项目的资助，已发表相关论文４篇，申请专利３项。

　　获奖情况
　　1．制鞋数字化生产技术及装备，浙江省科学技术奖二等奖，排名第一，2008年
　　2．旋转式步行插秧机关键技术及其产业化，教育部高校科学研究优秀成果奖（技术发明二等奖），排名第四，2010年
　　3．高性能制鞋成套装备及关键技术，浙江省科学技术奖二等奖，排名第五，2010年
　　4．高速水稻插秧机的机构创新、机理研究和产品研制，国家技术发明二等奖，排名第六，2007年
　　5．高速水稻插秧机的结构创新、机理研究和产品研制，浙江省科学技术奖一等奖，排名第五，2004年
　　6．专著《机构数值分析与综合》，浙江省高等学校科研成果一等奖，排名第三，2007年
　　7．现代物流自动化系统研究及其相关机器人技术应用，浙江省高等学校科研成果二等奖，排名第三，2006年
　　8．少自由度并联机构位移流形综合理论，浙江省高等学校科研成果三等奖，排名第三，2007年

　　科研项目
　　1．国家自然科学基金，基于变胞自重构原理的鞋楦柔性夹具设计方法及应用研究50705089，28万，2008.1~20010.12，排名1
　　2．国家863计划子项目，温室内全方位自主行走果蔬采摘机器人关键技术研究2006AA10Z257-1，20万，2007.1~20010.12，排名1
　　3．浙江省自然科学杰出青年基金，可重构全自动蔬菜嫁接机的关键技术研究，R1110502，30万，2011.01-2013.12，排名1
　　4．浙江省自然科学基金重点，基于绿色设计的气流纺纱装备关键技术基础研究Z106524，25万，2008.01-2009.12，排名1
　　5．浙江省重大科技攻关，蔬菜嫁接与移栽作业机械装备研制及中试0803342-E，120万，2009.01-2010.12，排名第4
　　6．国家科技部"十一五"国家科技支撑计划重点，水稻机械化技术研究与示范2006BAD28B00，50万，2007.01-2008.12，排名12
　　7．浙江省重大科技攻关，皮革喷胶技术研究及其智能装备研制2004C14002，64万，2004.01-2006.12，排名1
　　8．浙江省重大科技攻关，新型织造提花原理研究及装备研制2005C14002，50万，2005.01-2007.12，排名2
　　9．浙江省自然科学基金重点，信息驱动的皮鞋数字化生产关键技术研究Z104608，25万，2005.01-2007.12，排名2
　　10．浙江省自然科学基金，带环形导轨的3自由度转动并联机器人关键技术研究Y104629，5万，2005.01-2006.12，排名第3

　　发表论文
　　1．Wu Chuanyu，Mao Xiaojie，Shi Xiangjun．Methods of Generating Robot Spraying Trajectory Based on Shoe Sole Information．Proceedings of the 8th International Conference on Frontiers of Design and Manufacturing Sept．23~26，2008，Tianjin，China
　　2．Wu Chuanyu，Ni Yong，Li Qinchuan，etc.．Implementation of 5-DOF apparatus used for adhesive spray and roughing of shoe upper．Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics，ICAL 2008，2008.09.p.1408-1413 EI
　　3．Wu Chuanyu，He Leiying，Li Qinchuan，etc．Research on the Generation of Trajectory for Shoe Upper Spraying Based on Structured Light．IEEE ICIT 2008 21-23．ISBN978-1-4244-1706-3,．EI
　　4．武传宇,贺磊盈,李秦川,胡旭东．基于CAD模型的鞋底喷胶轨迹生成方法．计算机辅助设计与图形学学报．ISSN1003-9775 CN11-2925/TP,20(5),08.05 EI
　　5．武传宇,金玉珍,贺磊盈．基于包络特征的非圆齿轮齿廓计算方法研究.中国机械工程ISSN1004-132X CN42-1294/TH19(15)08.08 EI
　　6．武传宇,贺磊盈,李秦川,胡旭东．鞋底曲面数据提取与喷胶轨迹自动生成方法．机械工程学报.ISSN0577-6686 CN11-2187/TH44(8),08.08 EI
　　7．武传宇，赵匀，陈建能．水稻插秧机分插机构人机交互可视化优化设计，农业机械学报，2008.1 ISSN:1000-1298 EI
　　8．Wu，C.Y.，He L.Y.，Hu X.D.,etc．CAD-Based Automatic Generation of Robot Trajectory in Shoe Spray Systems．2007ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference，DETC2007，September 4-7，Las Vegas，Nevada．ISBN:0-7918-3806-4 EI
　　9．李秦川，陈巧红，武传宇，等．变自由度4-xPxRxRxRyRN并联机构，机械工程学报，2009，45(1):83-87
　　10．金玉珍，吴震宇，武传宇．基于CAN总线喷气织机控制系统的研制，纺织学报，2009.2
　　11．Jin Yuzhen，Wu Chuanyu，Wu Zhenyu，etc.．A novel control system based on multi-CPUs for air jet weaving machine．Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics，ICAL 2008，2008.09.p．1658-1661
　　12．李秦川; 胡挺; 武传宇; 胡旭东; 应义斌; 果蔬采摘机器人末端执行器研究综述，农业机械学报，2008.3 ISSN:1000-1298 EI
　　13．李秦川; 陈巧红; 胡旭东; 武传宇; 对称五自由度3R2T并联机构的雅可比分析.中国机械工程ISSN1004-132X CN42-1294/TH19(14)08.08 EI
　　14．贺磊盈，武传宇，倪勇．基于RPPR机器人智能分拣实验装置的研制，工业仪表与自动化装置，2007.08：70-73
　　15．武传宇，贺磊盈．RPPR教学机器人的设计与实现，实验室研究与探索，2007.10:34-36
　　16．李秦川、陈巧红、武传宇、胡旭东．Two novel spherical 3-DOF parallel manipualtors with circular prismatic pairs．Proceedings of IDETC/CIE2006．2006.09(EI收录)
　　17．李秦川，武传宇，沈卫平等6人．一种新型3-PCRNS球面3自由度并联机构．机械工程学报，2006，42(5) :44-48.(EI收录)
　　18．高建华、武传宇、李晓明．Design of a Distributed Architecture for Cooperative Multi-robot Logistic System Based on Agent，Proceedings of the International Conference on Mechanical Enginering and Mechanics 2005，2005-10-26（ISTP收录）
　　19．Wu，C.Y.，Gao，J.H.，Hu，X.D.，etc．Web-Based Teleoperation of Pneumatic Manipulator with Image Interactive Interface．The Sixth International Conference on Fluid Power Transmission and Control 2005，Hangzhou，671-675 （ISTP收录）
　　20．Yang Yuanzhao，Wu Chuanyu，Hu Xudong．Study of Web-Based Integration of Pneumatic Manipulator and its Vision Positioning．Journal of Zhejiang University SCIENCE，2005．6A(6): 543-548 （EI收录）
　　21．高建华，武传宇，李晓明．基于多机器人的协同物流作业系统设计及其仿真．系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编，2005，306-309
　　22．高建华，武传宇，胡旭东．基于多元约束的机器人混箱码垛规划问题研究．中国机械工程，2004，15(20): 1827-1829,1834（EI收录）
　　23．廖小翔，胡旭东，武传宇．基于高斯概率分布场的VFH避障方法研究．机械设计与研究，2005，21(1): 31-34
　　24．赵匀，俞高红，武传宇等．机构数值分析与综合．机械工业出版社，专著，2005.3
　　25．Qinchuan Li Chuanyu Wu Xudong Hu，Type synthesis of 2R2T 4-DOF parallel mechanisms using constraint synthesis method，Chapter in: Jinsong Wang and Xinjun Liu (Eds.)，Parallel Robotics: Recent Advances in Research and Application，Nova Science Publishers，New York，2008，ISBN: 978-1-60456-859-2

　　专利情况
　　[1] 武传宇，贺磊盈，胡旭东，李秦川．基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的方法及系统．国家发明专利，200710156559.3，2009.
　　[2] 武传宇，肖 琳，李秦川，胡旭东，应义斌，蒋焕煜．可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构．国家发明专利，200710071084.8，2009.
　　[3] 武传宇，胡旭东，李秦川，倪勇，沈卫平，顾叶琴，贺磊盈．五自由度制鞋自动打磨喷胶加工装置．国家发明专利，200810059039.5，2010.
　　[4] 武传宇，项伟灿，李秦川，胡旭东，施响军，杨蒙爱．营养钵苗嫁接机供苗装置．国家发明专利，200910096311.1，2010.
　　[5] 武传宇，项伟灿，李秦川，刘爽，张路．穴盘夹持器．国家发明专利，200910097819.3，2010.
　　[6] 武传宇，项伟灿，李秦川，刘爽，张路．气动穴盘夹持器．国家发明专利，200910097818.9，2010.
　　[7] 李秦川，武传宇，胡旭东，朱祖超，沈卫平，陈巧红．带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构，国家发明专利，200510023149.2，2008.
　　[8] 胡挺，李秦川，武传宇，胡旭东，蒋焕煜，应义斌．能防止形位退化的欠驱动机械手指装置，国家发明专利，ZL200710071186.X，2007。

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